Ana içeriğe atla

İleri ve Ters Kinematik (denavit hartenberg yöntemi)


rrp (revolute revolute prismatic) endüstriyel robot kolun ileri ve ters kinematigin matlab üzerinde (yörünge planlaması hariç) simülasyonudur. 
Hazır "toolbox" kullanılmamış, tamamıyla elle yazılmıştır.
İleri ve ters kinematik dh (denavit hartenberg) yöntemi ile yapılmıştır.

Robotun kodları ücret karşılığında paylaşılır.
iletişim için: tuncayuslu1997@gmail.com









Etiketler:

Yorumlar

Yorum Gönder

Bu blogdaki popüler yayınlar

Matlab Operatörler

Matematiksel operatörler: +  Toplama –  Çıkarma *  Çarpma /  Bölme ^  Üst alma .* Elemanter çarpım ./  Elemanter bölme .^  Elemanter üst alma a+b  Boyutları aynı olan a ve b matrisini toplar. a-b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin farkını alır. a*b  Sütun sayısı m olan a matrisiyle satır sayısı m olan b matrisini çarpar. a/b  b düzenli kare bir matrisse (determinantı sıfırdan farklıysa), aynı boyutlu a matrisiyle; a*inv(b)işlemini yapar. a.*b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin elemanlarını karşılıklı olarak çarpar. a./b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin elemanlarını karşılıklı oranlar. sqrt  Kök alma abs  Mutlak değer rats  Kesirli gösterim Mantıksal operatörler: &  Ve |  Veya ~  Değil /  Bölme Karar operatörleri: >  Büyüktür <  Küçüktür >=  Büyük eşittir <=  Küçük eşittir ==  Eşittir ~=  Eşit değildir
Yorum Gönder
Devamı

Matlab Random Sayı Üretme

randi() Matlab üzerinde random sayı üretmek için en iyi komut randi() 'dir. rand() fonksiyonu ya da komutu ile de random sayı üretilebilir. Bu yazıda randi() komutunu anlatacağım ve yazının sonundaki link ile birbirinden farklı en tane sayı üretme algoritmasını paylaşacağım. Önemli: Bu sayfadaki matlab fonksiyonları ve açıklamaları matlabın orjinal sayfasından edinilmiştir. https://www.mathworks.com/help/matlab/ref/randi.html Örnek: randi(10,5) > 1'den 10'a kadar 5x5'lik bir random sayı matrisi üret. r = randi(10,5) %matlab komutu r = 5×5 9 1 2 2 7 10 3 10 5 1 2 6 10 10 9 10 10 5 8 10 7 10 9 10 7 Örnek:  randi ([-5,5],10,1) > -5'den başlayıp 5'e kadar 10 satır ve 1 sütuna sahip 10x1'lik bir randım sayı matrisi oluturur. "1" değiştirilerek başka boyutlarda da matris oluşturulabilir. r = randi([-5,
1 yorum
Devamı