Ana içeriğe atla

İleri ve Ters Kinematik (denavit hartenberg yöntemi)


rrp (revolute revolute prismatic) endüstriyel robot kolun ileri ve ters kinematigin matlab üzerinde (yörünge planlaması hariç) simülasyonudur. 
Hazır "toolbox" kullanılmamış, tamamıyla elle yazılmıştır.
İleri ve ters kinematik dh (denavit hartenberg) yöntemi ile yapılmıştır.

Robotun kodları ücret karşılığında paylaşılır.
iletişim için: tuncayuslu1997@gmail.com









Etiketler:

Yorumlar

Yorum Gönder

Bu blogdaki popüler yayınlar

Matlab Operatörler

Matematiksel operatörler: +  Toplama –  Çıkarma *  Çarpma /  Bölme ^  Üst alma .* Elemanter çarpım ./  Elemanter bölme .^  Elemanter üst alma a+b  Boyutları aynı olan a ve b matrisini toplar. a-b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin farkını alır. a*b  Sütun sayısı m olan a matrisiyle satır sayısı m olan b matrisini çarpar. a/b  b düzenli kare bir matrisse (determinantı sıfırdan farklıysa), aynı boyutlu a matrisiyle; a*inv(b)işlemini yapar. a.*b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin elemanlarını karşılıklı olarak çarpar. a./b  Boyutları aynı olan a ve b matrislerinin elemanlarını karşılıklı oranlar. sqrt  Kök alma abs  Mutlak değer rats  Kesirli gösterim Mantıksal operatörler: &  Ve |  Veya ~  Değil /  Bölme Karar operatörleri: >  Büyüktür <  Küçüktür >=  Büyük eşittir <=  Küçük eşittir ==  Eşittir ~= ...
Yorum Gönder
Devamı

Matlab Asal Sayı Buldurma

Klavyeden girilen bir tamsayının, asal sayı olup olmadıgını veren algoritma kodları: Asal sayı tanımı; "1 ve kendisinden başka tamsayıya, tam bölünemeyen tamsayılara; asal sayı" denir. Girilen tamsayının asal olup olmadıgının tespiti için; tanımdan hareketle 1'den tamsayıya kadar döngü açılır ve kaç kere tam bölündügü hesaplanır. Eğer 2 kere tam bölünmüşse girilen sayı asal sayıdır.  Matlab kodları: a=input( 'Tamsayı giriniz: ' );   %kullanıcıdan tam sayı girilmesi isteniyor disp( '   ' );                                 %bir miktar boşluk bırakılıyor s=0;                                         %s degişkeni sayının kaç defa tam bölündügünü tutması için                                     ...
Yorum Gönder
Devamı